管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

基于电信号特征分析的电机故障诊断技术

介绍了电机故障诊断技术平台的组成,分析了电机常见故障下电信号的特征。利用宜昌和景洪工厂两台电机进行了实际对比测试,宜昌工厂电机定子电流特征频率在49.2Hz时表现出峰值-36.08dB,在50.8Hz时表现峰值则为-37.23dB,表明电机存在转子断条故障;景洪工厂电机在转子特征频率为113.51Hz时,出现峰值-58.47dB,表明电机存在静态偏心故障。经电机现场抽芯检查,验证了电机故障快速诊断平台给出的电机健康状态评估结果,证实了基于电信号特征分析的电机故障诊断技术的准确性。     

基于逆向工程技术应用的大型复杂曲面数控加工技术探讨

本文对如何解决大型复杂曲面数控加工中由于毛坯余量不均匀,导致加工效率不高的问题进行了探讨,提出了一种基于逆向工程技术的大型复杂曲面数控加工的技术方案,并对其关键技术进行了阐述.     

化脓隐秘杆菌对奶牛脾脏组织细胞凋亡的影响

目的观察化脓隐秘杆菌自然感染奶牛脾脏组织的病理学变化,并检测组织细胞中Caspase-3、Caspase-8、Caspase-9、Bax和Bcl-2的表达,以确定化脓隐秘杆菌感染对奶牛脾脏组织细胞凋亡的影响。方法筛检2头化脓隐秘杆菌阴性健康奶牛(对照)和5头自然感染化脓隐秘杆菌的奶牛,收集脾脏组织样本,采用本课题组国家发明专利方法,进行石蜡制片和HE染色,观察脾脏组织病理学变化;采用免疫组织化学方法与本课题组国家发明专利方法相结合,检测奶牛脾脏组织中与细胞正负凋亡相关的调节基因Bax和Bcl-2及凋亡通路蛋白Caspase-3、Caspase-8和Caspase-9的表达情况。结果肉眼观察可见化脓隐秘杆菌自然感染奶牛脾脏肿大、柔软,有出血;病理组织学观察可见脾脏组织出血,水肿,淋巴细胞数量减少,有坏死;脾脏淋巴细胞Caspase-3、Caspase-9和Bax表达阳性,与对照组相比,差异有统计学意义(P <0.05),少量淋巴细胞Caspase-8和Bcl-2表达阳性,与对照组相比,差异无统计学意义(P> 0.05)。结论化脓隐秘杆菌能够引起奶牛脾脏淋巴细胞发生坏死和凋亡;可通过调节脾脏中淋巴细胞Bcl-2家族的活性,引起其Bax和Bcl-2比率改变,增加淋巴细胞线粒体内外膜通透性,导致与凋亡相关因子的释放,激活Caspase-9,进一步激活Caspase-3,从而引起脾脏中淋巴细胞发生凋亡。     

基于CNN的人体姿态识别

姿态识别是人机交互中重要的研究课题之一，随着机器学习与神经网络的发展，研究的方式和成果趋于多样化，姿态识别的应用价值也日趋广泛。本文通过构建卷积神经网络模型，该模型共有11层，在对采样的数据集中5种人体姿态进行卷积与池化操作，最后进入全连接层进行分类，从而完成对数据集的训练和识别。结果显示，相较于机器学习方法，该模型的识别性能更加优秀，且免去了复杂的特征提取方式设计，让网络自身提取特征进行识别分类，效果更好。     

1-甲基环丙烯结合不同保鲜袋对叶用甘薯茎尖冷藏保鲜效果的影响

目的探究1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropylene,1-MCP)结合不同保鲜袋对叶用甘薯茎尖贮藏品质的影响,筛选最适的保鲜方式。方法以叶用甘薯茎尖为材料,经0.91μL/L1-MCP处理24h后结合聚乙烯(PE)或微孔膜(WK)保鲜袋包装,在5℃下进行贮藏,分别于0、3、6、9、12 d时对其失重率、色差、黄化率、呼吸强度、乙烯释放量、多酚氧化酶活性等指标进行测定。结果贮藏12 d后, 1-MCP+PE, 1-MCP+WK处理组的失重率分别为3.43%,2.72%,显著低于未经1-MCP处理组(P0.05),说明1-MCP处理能够有效抑制叶用甘薯茎尖失水; 1-MCP+WK处理下的L值为33.9,高于其余3种处理,表明该处理能够更好的保持叶用甘薯茎尖的亮度和新鲜感。此外,1-MCP结合保鲜袋处理能够减弱呼吸作用,降低乙烯释放量及多酚氧化酶活性。结论1-MCP处理并结合PE膜或者微孔膜包装对叶用甘薯茎尖具有良好的保鲜效果,可以有效延长其贮藏期。     

复合管膜的润湿性及过滤污水机理

为了研究多孔复合管膜对钢铁产业污水的过滤性能及其过滤机理，采用静滴法做了水滴和油滴在复合管膜上的润湿性研究。采用扫描电镜、EDS等手段分析了使用前后的多孔复合管膜外壁及内壁的结构及成分，分析了含油污水中固体颗粒及油的过滤机理，并利用视频光学接触角测量仪测量水滴和油滴在复合管膜上接触角随时间的变化速率。结果表明，在污水过滤过程中，水中小于管膜表层微孔孔径的氧化铁等杂质进入复合管膜内部，无法随水流穿过复合管膜膜层，积累在管膜内部；随着管膜使用时间延长，氧化铁等杂质在复合管膜内部积累量增多。水在复合管膜上的润湿性良好，油滴在复合管膜上是不润湿的。     

后向散射法测量蒸汽湿度中理论计算模型的优化

基于Mie散射理论和Lambert-beer定律,利用CCD相机接收湿蒸汽水滴微粒的散射光强,建立了蒸汽湿度测量系统。对于该系统的理论计算模型,分别采用对数正态分布(LN分布)和Rosin-Rammler分布(R-R分布)来描述模拟器缸汽中的水雾粒径分布,对散射光强进行仿真计算,将得到的仿真结果同实验数据进行对比分析。结果表明:后向散射法测量蒸汽湿度中,采用对数正态分布(LN分布)建立的理论计算模型更合适。